2.1.7 (2026-08-28)

产品简介

IO Gesture（IO Gateway）是外骨骼手套与灵巧手遥操作平台。网页控制台即可完成连接、型号应用、标定与配网；客户机无需安装 ROS，交付包自带运行时。

安装与启动

• 支持 Ubuntu 22.04 / 24.04（amd64 / arm64）。
• 一键安装桌面快捷方式、串口权限；双击或 ./scripts/run_gateway.sh 启动，默认打开 http://127.0.0.1:8080/。
• 支持无界面（--headless）运行。

有线连接

• USB 接入后自动扫描并显示已连接，无需手动点连接。
• 有线优先于无线；左右手侧别自动探测。

无线配网与连接

• PC 与模块同一 WiFi 网段即可收数。
• 控制台填写 SSID、密码与回调 IP（填路由器地址）后一键配网，可保存网络。

灵巧手型号

• 勾选型号后点击应用；支持启动时自动应用。
• 可上传型号包（zip / tar / tar.gz）。已应用型号需先清空再删除。

标定

• Web 控制台或终端引导均可标定，须先启动网关并接好外骨骼。
• 按提示完成动作后倒计时采集，保存并立即应用。

实时预览与状态

• 控制台显示连接状态、图表与 3D 预览。
• 日志按日期保存在 logs/YYYY-MM-DD/。

固件升级

• USB 烧录无线模块固件；日常用 app 模式（保留配网），full 模式会清空配网。
• 升级前请关闭网关。

转换工具（可选）

• 将网关数据转为 ROS 2 话题：Zenoh → ROS（zenoh2ros_bridge.py）或 WebSocket → ROS（ws2ros_bridge.py），二者任选其一，不要同时运行。
• 需自行安装 ROS 且网关已启动；话题包括外骨骼关节、IMU、TF、灵巧手指令与振动反馈。

运行环境

注意事项

• 首次加入 dialout 后请重新登录再插拔设备。
• 配网回调 IP 填路由器，不要填本机 IP。
• 遥操作过程中请勿拔出连接线。
• 技术支持请提供当日 logs/YYYY-MM-DD/ 日志。